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　　電磁閥是一種由電流來控制的閥門，分氣體和兩大類氣體電磁閥在自動控制設備里很常見它可以控制氣流通斷，也能完成兩條氣道的輪流切換這種電磁閥的基本結構如下圖:它的氣路有A、B、P三個接口，S和R是排氣孔，用以排掉氣路切換時管內的余氣（這也是氣動的一大特征，因為液壓必須有回路，不可能排掉），平時裝上可減小噪聲它的作用很像一個1ⅹ2的電器開關，平時BP導通，電磁線圈通電后，內部在磁力驅動下，將氣路切換到AP之間在設備的控制中，電磁閥通常是和帶磁性的氣缸配合使用。 　　能時鐘，為8MHz至此，PWM方波至電機電樞兩端電壓的轉換完成，按照上述方案進行搭建模型即可因為PWM是外部信源產生的非同源，因此若用FPGA進行電機建模時，需對外部輸入的PWM進行雙采樣處理，避免亞穩態的產生和傳播，從而發生不可預知的情況電流計算即建立電機電樞兩端電壓和流經電機電流的關系，是典型的閉環控制環節和非線性環節，利用電機的驅動特性方程以及將非線性線性化來解決，是建模的另一個難點忽略電機的大靜力、負載力矩等一些非線性因素，將此處的電流。

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